//#ifndef __QUATKALMAN_H
//#define __QUATKALMAN_H

//#include "DriversStruct.h"

//// 定义卡尔曼滤波器参数
//#define Q 0.001f                 // 过程噪声协方差
//#define R 0.1f                   // 测量噪声协方差
//#define DEG_TO_RAD 0.0174532925f // 度到弧度的转换因子       M_pi/180.0f

//// 定义四元数结构体
//typedef struct
//{
//    float w;
//    float x;
//    float y;
//    float z;
//} Quaternion;

//// 定义欧拉角结构体
//typedef struct
//{
//    float roll;
//    float pitch;
//    float yaw;
//} EulerAngles;

//extern Quaternion q;       // 四元数结构体
//extern EulerAngles angles; // 姿态角结构体

//void quaternion_init(Quaternion *q);

//// 四元数乘法
//Quaternion quaternion_multiply(Quaternion q1, Quaternion q2);

//// 四元数归一化
//void quaternion_normalize(Quaternion *q);

//// 四元数转欧拉角
//EulerAngles quaternion_to_euler(Quaternion q);

//// 卡尔曼滤波更新
//void kalman_filter_update(Quaternion *q, BMI088_ReceiveDataTypedef *BMI088, uint32_t *timer);

//#endif
